永徽四年，授銀青光祿大夫、靈鹽二州都督，駐守西部邊疆。
顯慶二年，入為右武衛大將軍。
帶領薛仁貴討平鐵勒九部，抵禦西突厥可汗阿史那賀魯，授涼州都督，接應吐谷渾慕容諾曷缽，防備吐蕃。
李治本來有心調他回朝，執掌兵部。
但西線戰事突然吃緊，朝廷只能命其繼續出任涼州刺史、都督涼甘肅伊瓜沙六州諸軍事。
在龍朔三年，也就是去年。
鄭仁泰薨於官舍，時年六十三，追贈代州都督，謚號為襄，陪葬於昭陵。
一連兩個備用人選，皆沒了。
這讓李治大為郁悶。